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A ideia de criar o BOPE surgiu após o trágico desfecho da ocorrência com reféns no Instituto Penal Evaristo de Moraes, conhecido como “Galpão da Quinta”, em 1974. Na ocasião o diretor do presídio, o Major PM Darcy Bittencourt, que era mantido refém pelos criminosos que tentavam fuga, foi morto juntamente com alguns presos após a intervenção da força policial. O então Capitão PM Paulo César de Amêndola, que presenciou o gerenciamento daquela crise, propôs ao Comandante Geral a criação de um grupo de policiais que fossem especificamente treinados para atuar em ações de extremo risco.

Dessa forma, em 19 de janeiro de 1978 foi criado o Núcleo da Companhia de Operações Especiais (NuCOE), instalado no Centro de Formação e Aperfeiçoamento de Praças (CFAP), em Sulacap.

Os policiais que formaram o NuCOE eram voluntários, dotados de comprovada integridade moral e alguns possuíam especialização nas Forças Armadas, tais como o Estágio de Operações Especiais, Curso de Guerra na Selva ou o Curso de Contra Guerrilha – CONGUE (origem do Curso Especial de Comandos Anfíbios – ComAnf).

Em 1982, o núcleo mudou sua designação para Companhia de Operações Especiais (COE), passando a funcionar nas instalações do Batalhão de Polícia de Choque (BPChq), no Estácio. Após seis anos, o COE transformou-se na Companhia Independente de Operações Especiais (CIOE), porém sua instalação continuou sendo dentro do BPChq.

Finalmente em 1º de março de 1991 foi criado o Batalhão de Operações Policiais Especiais (BOPE), ficando extinta a CIOE, mas permanecendo no interior das instalações do BPChq.

Somente em dezembro de 2000, a unidade ganhou instalações próprias, um antigo prédio abandonado no alto da comunidade Tavares Bastos, em Laranjeiras.

Em 2011, o BOPE passou a fazer parte do Comando de Operações Especiais (COE), que também inclui o Batalhão de Polícia de Choque (BPChq), o Batalhão de Ações com Cães (BAC) e o Grupamento Aeromóvel (GAM) . Por conta dos planos de segurança para a Copa de Mundo e Olimpíadas, a sede da unidade tem previsão de mudança para a região de Ramos, na área de um antigo quartel do Exército, com localização estratégica na cidade, tendo ligação direta com as principais vias expressas da cidade.